Termins Tap Dance pirmo reizi parādās 1928. gadā. Metāla bleķīši pirmo reizi tika izmantoti pirms termina ieviešanas 1910. gadā. Par modernās stepa dejas aizsākumu uzskatāmi 1900 līdz 1920 gadi. Ar Vodeviļas šovu ēras beigām dejotāji attīstīja jaunus šīs dejas stilus, populāras kļuva dejotāju grupas ar savu akrobātiku un nereti satīrisko dejas stilu.
1930. gados steps iekļāva arvien vairāk ātras, asākas, zibenīgākas un negaidītākas kombinācijas (Flash tap), kuras parasti izpildīja numura finālā. Kā arī pievienoja arvien sarežģītākus akrobātikas elementus (Aerobatic Tap).
Tālākajā stepa dejas attīstībā svarīgi bija 1930. un 40. gadi, kas tiek uzskatīti par zelta laikmetu stepa dejā, kad populāras kļuva Holivudas filmas un mūzikli, kurās tika ļoti bieži izmantota šī deja. Līdz ar to nereti radies mītisks priekšstats, ka stepa dejas aizsākumi meklējami tikai 30./40. gados, tieši Holivudas mūziklos. Diemžēl lielākoties filmās redzamie dejojošie aktieri bija nevis šis dejas lietpratēji, bet gan līdz noteiktam līmenim sagatavoti dejotāji. Ar izņēmumiem, tie pārsvarā bija Holivudas radīta ilūzija par profesionāliem dejotājiem. Pārsvarā šos aktierus apmācīja stepa dejas meistari, kuri, dēļ šī laikmeta rasu aizspriedumiem, netika piedāvāti publikai kā slavenības. Daudz šajā periodā tika izmantotas populāru dejotāju un šovu idejas un tehnika, tādejādi pārkāpjot nerakstītu stepa dejas likumu: nedrīkst izpildīt kāda cita dejotāja kombināciju naudas dēļ.
Sākumā stepa deja aizņēma tikai dažus brīžus šajās filmās, parasti pilnīgi nesaistīti ar filmas sižetu. Kad šīs filmas rādīja Harlemas jeb kādai citai auditorijai, kur dominante bija afroamerikāņi, skatītāji vienmēr lūdza atkārtot stepa dejas fragmentus. Savukārt dažos Amerikas štatos fragmenti ar stepa deju tika izgriezti no filmām. Bet ar laiku šo filmu popularitāte auga, tās radīja priekšstatus par stepa dejotāju un stepa deju, kuri lielākoties saglabājušies līdz mūsdienām.
"Revolūcija" stepa dejas popularitāte, protams, notika daļēji pateicoties kino industrijai, bet tā noteikti nenotika uz lielā ekrāna, šo deju sāka izpildīt daudzos klubos, protams, ari daudzviet citur notika dažādi ar šo deju saistīti notikumi, bet tomēr visvairāk šī laika talantu tika atklāti tieši Harlemas ielās un klubos. Vispopulārākais no Harlemas klubiem bija angļu gangsterim Owney Madden piederošais "The Cotton Club", kurā dejotāji tika ielaisti ar noteikumu, ka viņi tur uzturas tikai tikmēr, kamēr dejo. Dejotāji to, protams, izmantoja un iemanījās pat dejot stepu, sēžot uz krēsla. inī laikā, lai apmierinātu sabiedrības pieprasījumu pēc šīs dejas, ļoti ātri parādījās daudzas stepa dejas skolas. Un pasniedzējiem, kuri pirms tam mācīja baletu un citas līdz tam populāras dejas formas, nācās pasniegt arī stepa deju, lai gan lielākoties viņiem nebija nekādu iemaņu šajā jomā. Tādejādi stepa dejai tika pievienoti daudzi elementi no baleta un dažādām balles dejām. Tas ir uzskatāms par galveno iemeslu kādēļ mūsdienās stepa deja tik ļoti atšķiras no tās kāda tā bija sākumā.
inī laika tādi dejotāji, ka Fred Astaire, Paul Draper, Ray Bolger un 1950. gadu beigās arī Gene Kelly stepa dejai pievienoja kustības no modernās dejas un baleta tādejādi izveidojot dejas virzienus ballroom tap un ballet tap.
Mainoties mūzikas stiliem, pieaugot pieprasījumam pēc modernā un klasiskā baleta filmās un daudzu citu iemeslu rezultātā 1950. gados steps zaudēja popularitāti, bet tas turpināja eksistēt klubos. 1980. gados lielākie projekti, kuros parādās stepa deja ir Brodvejas mūziklos Black and Blue (1989), Sophisticated Lādies (1983), filmas White Nights (1985) un Tap (1989). Stepa dejas popularitāte atkal palēnām auga. Stepa dejas pastāvēšanai bija nepieciešams, lai to atzītu par mākslas veidu, un tas notika 1989. gadā, kad ASV kongress nobalsoja par 25. maiju, kā starptautisko stepa dienu. Stepa dejas atdzimšanu praktiski nodrošināja Gregorv Hines, kurš uzskatāms par pirmo ievērojamo mūsdienu stepa dejotāju.
Par jaunās stepa dejas paaudzes līderi kļuvis Savions Glovers, kurš nodrošināja šīs dejas pielāgošanu modernajai mūzikai. Nereti tas tiek dēvēts par Hip-hop-funk tap jeb Power tapping. Tam raksturīgs blīvums un intensīvi smagi sitieni, acu kontakts ar publiku notiek reti, dejotājs koncentrējas uz ritmu.
Mūsdienās stepa deja turpina attīstīties, ietekmējoties no visām kultūrām, dejām un kultūras parādībām, šobrīd tas ietver milzum daudzus individuālus un jauktus stilus.
